固定路徑導航 (主要依賴預鋪設的物理標記)

1.  導引帶導航

原理： 在地面鋪設固定顏色（通常是反光性好的白色、黃色或熒光色）的導引膠帶或油漆帶。AGV車體底部安裝有光學傳感器（發射光并接收反射光）。傳感器通過識別導引帶與地板的反射率差異來跟蹤導引帶中心線。

優勢：

實施簡單，成本較低： 鋪設導引帶相對容易快捷，初期投入較小。

路徑直觀清晰： 路徑可見，便于人工理解和臨時干預。

技術成熟可靠： 應用歷史悠久，技術非常穩定可靠。

維護相對簡單： 更換或修補損壞的導引帶相對容易。

劣勢： 路徑更改需重新鋪設膠帶，靈活性差；膠帶易磨損、臟污，影響識別；美觀度較差；不適合復雜交叉路徑。

2.  磁條/磁釘導航

原理： 在地面下或地面上鋪設磁性材料（磁條或按點陣布置的磁釘）。AGV車體底部安裝磁感應傳感器（如霍爾傳感器）來檢測磁場強度和方向，從而跟蹤磁條中心線或沿磁釘形成的虛擬路徑行駛。

優勢：

隱蔽性好，美觀： 磁條可埋入地下（需開槽），磁釘可嵌入地面，地面平整無凸起。

抗干擾能力強： 不易受灰塵、油污、光線變化等環境影響。

路徑穩定可靠： 磁場信號穩定，導航精度較高。

維護成本低： 磁性材料壽命長，不易損壞（尤其埋入式）。

劣勢： 路徑更改需要重新鋪設磁性材料，靈活性差（尤其埋入式）；埋入式施工成本較高、周期長；地面金屬物體可能產生干擾。

3.  電磁導引

原理： 在地面下預埋通有低頻交流電的導線，產生交變磁場。AGV車體上的感應線圈檢測該磁場的強度和方向，通過解算信號差異來控制車輛沿導線軌跡行駛。

優勢：

路徑完全隱蔽： 地面無任何痕跡，美觀且不影響其他地面活動。

抗環境干擾強： 不受光照、灰塵、油污影響。

可傳輸路徑信息： 通過調制電流信號，可以向AGV傳輸簡單的指令（如停靠點編號、速度指令）。

適合嚴苛環境： 如高潔凈度車間、戶外環境。

劣勢： 路徑更改極其困難且成本高昂（需要挖開地面重新布線）；施工復雜，初始投入大；檢測深度有限，對地面金屬物體敏感。

4.  光學導引

原理： 與導引帶導航類似，但通常使用特殊顏色的色帶（非反光帶），AGV通過攝像頭識別色帶與地面的顏色差異進行跟蹤。有時也指利用地面自然紋理或圖案進行跟蹤（但更接近SLAM）。

優勢： 與導引帶類似，實施相對簡單。

劣勢： 對光線變化敏感（需穩定光照或自帶光源）；色帶易褪色、臟污；路徑更改同樣不便。